XCopter, présentation. Les "multicopters" ou "multirotors" Un hélicoptère classique est équipé d'un rotor principal assurant la sustentation et d'un rotor anticouple. Celui-ci permet à la fois de contrer le couple induit par le rotor principal et le contrôle en lacet de l'appareil. Les multirotors sont équipés de plusieurs rotors de sustentation. On peut trouver sur internet de nombreuses réalisations de TriCopter, QuadriCopter, HexaCopter et OctoCopter. Principes QuadriCopter Un QuadriCopter est classiquement équipé de 4 rotors placés en croix. Il n'y a aucun mécanisme permettant d'orienter les moteurs. 2 moteurs tournent dans 1 sens et 2 dans l'autre sens. La montée ou la descente s'obtient en augmentant ou diminuant la vitesse de tous les rotors de façon égale. Le lacet (rotation sur l'axe vertical) s'obtient en augmentant la vitesse du couple d'hélice rotatif, et en diminuant la vitesse du couple contrarotatif.
TriCopter Le TriCopter est un cas particulier, il n'est équipé que de 3 moteurs. Et ça vole ? X-copter : quadricopter MultiWii Flyduino. Cinquième partie : les réglages du PID Voila, vôtre helico est monté, la puce programmée et la radio prête... Il faut maintenant regler la bête.... A: initalisation des gyros Avant de commencer il faut calibrer les gyroscopes. Pour ce faire: -Allumez la radio. -Branchez l'helico et essayant de le laisser le plus à plat possible -Attendez l'initalisation des gyros (lumiere verte de l'arduino qui clignote puis s'arrette) -tous les trim à 0 -Gaz à 0 -Manche anticouple à fond à GAUCHE + Manche de piqué à fond en bas -La lumiere verte clignote et indique la calibration.Une fois qu'elle à fini de clignoter les gyros sont calibrés. B: les valeurs PID, et reglage initiaux Branchez l'helico sur le pc avec la carte FTDI pour l'instant mettez comme valeurs celles-ci: ROLL : P=2 I=0.40 D=5 RATE=0.0 PITCH : P=2 I=0.40 D=5 YAW : P=8 I=0.00 D=20 RATE=0.0 RC RATE:0.90 RC EXPO: 0.65 Throttle PID attenuation:0.0 -=Interaction entre P et I =- Les deux valeurs agissent ensembles.