Triangulation avec 1 balise IR. Connecter une boussole électronique CMPS03 en I2C au NXT. Introduction Module CMPS03 Pour renvoyer l’azimut, ce module CMPS03 utilise le capteur de champ magnétique KMZ51 de Phillips, qui est suffisamment sensible pour détecter le champ magnétique terrestre.
Deux capteurs, disposés orthogonalement, sont utilisés pour retrouver la composante horizontale du champ magnétique terrestre. La consommation nominale du module est 15mA. Il y a deux manières de récupérer l’angle du module avec le nord magnétique, par interface I2C et par un signal PWM. Doc CMPS03 toute la doc du capteur en 1 pdf Avertissement : Enfant, ne faites pas cette manipulation.
Connexion via I2C Le protocole de communication I2C implémenté dans le CMPS03 est le même que celui utilisé pour accéder à la très populaire EEPROM 24C04. Chronogramme I2C Premièrement, envoyer un bit de start, ensuite l’adresse du module(0xC0 par défaut) avec le bit de lecture/écriture au niveau bas, puis le numéro du registre que l’on veut lire.
Attention Résistances de tirage I2C Calibration Code. Balises. Balises de localisation. Au fil des années, nous avons pensé, conçu voire réalisé un certain nombre de systèmes de positionnement externes pour nos robots (autrement dit, des "balises").
Il s’agit d’utiliser des éléments fixes dont les positions relatives entre elles sont connues et s’en servir de manière passive ou active, communiquant ou non avec le robot, afin de déterminer la position absolue du robot. Ces systèmes s’utilisent tout particulièrement lors de la Coupe de France / Eurobot car le terrain dispose de 3 mats pour chaque concurrent sur lesquels on peut placer des balises. La taille est limitée (8 cm x 8 cm) donc l’électronique doit suivre : tout n’est pas possible ! On peut également se servir d’un tel système pour la détection d’un obstacle mobile comme un robot adverse. Un tel projet est complexe : bravo à ceux qui ont conçu et réalisé ces systèmes !
Pour aller plus loin, un peu de lecture avec le mémoire de Microb Technology. On devrait distinguer différents types de balise : Localisation par balise radio. En 2005, Henri a proposé d’utiliser les ondes radio pour déterminer la position du robot sur le terrain.
Le principe : une balise émet un signal radio. L’onde émise forme des boucles alignées avec l’antenne émettrice (dipôle). Sur le robot, une antenne réceptrice peut capter le signal ; si on recherche le maximum d’intensité, alors on obtient un alignement de l’antenne perpendiculairemenet à l’enveloppe de l’onde. Prise en compte du commentaire de Stephan : c’est le minimum d’intensité ("nul de champ") qu’il faut chercher. L’idée est intéressante : c’est le principe utilisé par les sauveteurs de montagne pour retrouver des skieurs perdus. A cette occasion, nous avions découvert ce petit outil réalisé par Antonio Martos (fondateur de Metria.es) pour simuler les ondes d’un dipole : Application robotique Pour notre balise, l’objectif n’est pas d’emprunter ce chemin et de revenir à la source, mais de mesurer l’angle formé par l’antenne alignée au maxium pour la position actuelle.
Résultats. These_David_FILLIAT.