Robot Operating System. Un article de Wikipédia, l'encyclopédie libre. Robot Operating System, ou Robot OS, ou encore ROS, est un système d'exploitation sous licence open source permettant de contrôler un robot. Il est développé par la société américaine Willow Garage, à l'origine pour son robot PR2. Il peut s'interfacer avec la plate-forme de développement pour la robotique Urbi[2]. ROS utilise la bibliothèque de traitement d'image OpenCV pour la vision du robot. Notes et références[modifier | modifier le code] Annexes[modifier | modifier le code] Liens externes[modifier | modifier le code] le site officiel.
OpenCV. Un article de Wikipédia, l'encyclopédie libre. OpenCV (pour Open Computer Vision ) est une bibliothèque graphique libre , initialement développée par Intel , spécialisée dans le traitement d'images en temps réel. La société de robotique Willow Garage assure le support de cette bibliothèque depuis 2008. Cette bibliothèque est distribuée sous licence BSD . NVidia a annoncé en septembre 2010 qu'il développerait des fonctions utilisant CUDA pour OpenCV [ 6 ] . Fonctionnalités [ modifier ] La bibliothèque OpenCV met à disposition de nombreuses fonctionnalités très diversifiées permettant de créer des programmes partant des données brutes pour aller jusqu'à la création d'interfaces graphiques basiques. Traitement d'images [ modifier ] Elle propose la plupart des opérations classiques en traitement bas niveau des images [ 7 ] : Traitement vidéos [ modifier ] Algorithmes d'apprentissages [ modifier ] Certains algorithmes classiques dans le domaine de l'apprentissage artificiel sont aussi disponibles :
Fabriquer un scanner 3D avec un kit Arduino et un tourne-disque. Sébastien Korczak a réalisé ce scanner 3D en utilisant un tourne-disque dont il a modifié la partie motorisation pour pouvoir la piloter à l’aide d’un kit Arduino. Sur la plateforme en rotation, on retrouve un appareil photo et un pointeur laser qui balaye la zone à scanner. Éléments de constitution un appareil photo avec une fonction enregistrement ( resol de 640×480, 30 images par secondes).un pointeur laser avec un diffuseur pour afficher une ligne.un tourne-disque modifié au niveau du moteur avec un moteur pas à pas piloté par kit Arduino. Fonctionnement Au niveau du fonctionnement, le principe est simple.
L’appareil photo filme la projection de la ligne rouge émise par le laser et tous cela pendant un moment, le temps que le kit Arduino fasse faire une rotation pas à pas de l’ensemble. La ligne rouge du laser se voit donc déformé en fonction des objets se trouvant dans la pièce, du point de vue de l’appareil photo. Traitements des données via : hackaday. Homographie - Wikipedia, l'encyclopédie libre. Geometric motivation[edit] Points A, B, C, D and A', B', C', D' are related by a perspectivity, which is a projective transformation. In the Euclidean space of dimension 3, a central projection from a point O (the center) onto a plane P which does not contain O is the mapping sending a point A to the intersection (if it exists) of the line OA and the plane P.
The projection is not defined if the point A belongs to the plane passing through O and parallel to P. The notion of projective space was originally introduced by extending the Euclidean space, that is, by adding points at infinity to it, in order to define the projection for every point except O. If f is a perspectivity from P to Q, and g a perspectivity from Q to P, with a different center, then g∘f is a homography from P to itself, which is called a central collineation, when the dimension of P is at least two. (see below and Perspectivity#Perspective collineations).
Definition and expression in homogeneous coordinates[edit] . By for. Robuste, Estimation Homographie non-linéaire en C / C + +