ROS-Users - RT ROS + EtherCAT. We have about 50us of jitter in our realtime loop, and it isn't a problem for us, but our robot is also statically stable. We're currently using the 3.0.6-rt17 kernel, which is a bit old at this point, but it has proven more stable than the previous PR2 kernel. My configuration is set up with a minimal number of drivers built into the kernel, and with a large number of USB device drivers built as modules. Since we use NFS on the PR2, there are a number of NFS-related things enabled; and probably a few other obscure things we use that most other users don't need. Before you worry too much about the remaining jitter in your system, I would try to determine how much jitter is acceptable.
This seems to have some ideas on where to start in that process: If you find that you need lower jitter, I would ask on Linux RT users mailing list: [hidden email] Regards, -Austin On 04/10/2012 01:35 PM, Soo-Hyun Yoo wrote: Ethercat-1.5-6129a5f715fb.pdf. The Ethernet fieldbus - ethercat_e.pdf. Einführung - EtherCAT_Einfuehrung_0905.pdf.
EtherCAT. EtherCAT - Ethernet for Control Automation Technology - is an open high performance Ethernet-based fieldbus system. The development goal of EtherCAT was to apply Ethernet to automation applications which require short data update times (also called cycle times) with low communication jitter (for synchronization purposes) and low hardware costs. Introduction[edit] Functional principle[edit] Protocol[edit] Performance[edit] Short cycle times can be achieved since the host microprocessors in the slave devices are not involved in the processing of the Ethernet packets to transfer the process images. All process data communication is handled in the slave controller hardware.
Topology[edit] Synchronization[edit] For synchronization a distributed clock mechanism is applied, which leads to very low jitters of significantly less than 1 µs even if the communication cycle jitters, which is equivalent to the IEEE 1588 Precision Time Protocol standard. Device profiles[edit] Functional safety[edit] EtherCAT. EtherCAT ("Ethernet for Controller and Automation Technology") ist ein von der Firma Beckhoff initiiertes Echtzeit-Ethernet. Das in IEC-Standard IEC61158 offengelegte Protokoll eignet sich für harte wie weiche Echtzeitanforderungen in der Automatisierungstechnik. Die Schwerpunkte der Entwicklung von EtherCAT lagen auf kurzen Zykluszeiten (≤ 100 µs), niedrigem Jitter für exakte Synchronisierung (≤ 1 µs) und niedrigen Hardwarekosten.
EtherCAT Eigenschaften[Bearbeiten] Funktionsprinzip[Bearbeiten] Der vom Master versendete Standard Ethernet Frame (gemäß IEEE 802.3) wird nicht wie bei anderen Industrial Ethernet Lösungen in jeder Anschaltung zunächst empfangen, dann interpretiert und die Prozessdaten weiterkopiert. Die EtherCAT Slave-Geräte entnehmen die für sie bestimmten Daten, während das Telegramm das Gerät durchläuft. Ebenso werden Eingangsdaten im Durchlauf in das Telegramm eingefügt. SVG Animation, um sich das Funktionsprinzip von EtherCAT anzusehen[1] Protokoll[Bearbeiten] Busklemme.
IgH EtherCAT Master für Linux. Lesen Sie hier eine Liste der Features des IgH EtherCAT®-Masters. Es ist auch eine Tabelle der unterstützten Ethernet-Hardware und eine Liste mit Häufig gestellten Fragen (FAQ) verfügbar. Lizenz Der gesamte Quellcode dieses EtherCAT®-Masters wird von der Ingenieurgemeinschaft IgH unter den Bedingungen der GNU General Public License (Version 2) veröffentlicht.
Hinweis Die o. g. Lizenz gilt nur für den Quellcode. Zugriff auf das Repository Das Mercurial-Repository des EtherCAT-Masters wird auf SourceForge bereitgestellt. Hg clone ethercat-hg Bitte beachten Sie, dass nach dem Klonen der Zweig default angewählt ist, der die Entwicklungsversion enthält. Hg update stable-1.5 Der Inhalt des Repositorys kann auch online betrachtet werden.
Datei-Downloads Integritätsprüfung EtherLab-Softwarepakete werden mit einem oder mehreren der folgenden Schlüssel signiert: pub 1024D/CCA047CC 2007-12-18 [verfällt: 2012-12-16] Schl. pub 1024D/EBDAAF9D 2004-12-25 Schl. EtherCAT-Master - Unterstützte Hardware. Diese Seite soll einen Überblick gewähren, welche Ethernet-Hardware vom EtherCAT-Master nativ unterstützt wird.
Die genannten Ethernet-Treiber sind Teil der Master-Quellen und stellen um EtherCAT-Funktionalität erweiterte Versionen ihrer Standard-Kernel-Pendants dar. Deswegen unterstützen sie auch die selbe Hardware. Generischer Ethernet-Treiber Seit der Version 1.5 gibt es neben den nativen Ethernet-Treibern einen generischen Ethernet-Treiber, der alle vom Linux-Kernel unterstützten Ethernet-Geräte abdeckt. Native Ethernet-Treiber Diese nativ unterstützten Treiber und die entsprechende Hardware wird im Folgenden aufgeführt: 8139too - RealTek 8139C (und kompatible) Fast-Ethernet-Chipsätze. e1000 - Intel PRO/1000 Gigabit-Ethernet-Chipsätze (PCI). e100 - Intel PRO/100 Fast-Ethernet-Chipsätze. r8169 - RealTek 8169/8168/8101 Gigabit-Ethernet-Chipsätze. e1000e - Intel PRO/1000 Gigabit-Ethernet-Chipsätze (PCI Express). Zeichenerklärung Entwicklungszweig Version 1.5.2 Version 1.5.1 Version 1.5.
QtPdWidgets Bibliothek. Die EtherLab Komponenten.