Methode pour le projet PID. ClubElek - Réalisation d'un asservissement en position d'un bras à hélice. L’asservissement est une notion fondamentale de l’automatisme et de l’électronique. Ce projet est l'occasion de faire un petit système très simple et assez complet qui met en œuvre un asservissement en temps discret sur un pic 18F2680 et quelques fonctionnalités de ce micro-contrôleur. Bien qu'il peut paraitre sans intérêt, il faut imaginer ce bras reproduit à l'identique dans le cadre d'un quadrirotor, à ce moment là l'asservissement aurait pour but de stabiliser l'assiette de l'engin ( le codeur serai alors remplacé par des accéléromètres ou une centrale inertielle).
La mécanique est assez simple. Un bras fait avec une pivot à roulement à bille au-bout duquel on met une hélice sur un moteur (ici un moteur brushless avec son variateur sensorless). Dans la partie électronique il n'y a rien de surhumain, juste deux points assez important de souligner: Pour ce qui est du codeur en quadrature, ce dernier est très largement sujet au rebonds (mise à un ou à zéro non franche du signal). Asservissement par PID et positionnement par roues codeuses. Nous avons décidé de doter depuis trois ans notre robot de roues codeuses pour qu'il puisse connaitre sa position sur la table. Afin d'améliorer la précision, ces roues sont placées sur les côtés et au milieu de la profondeur du robot, dans le prolongement des roues de propulsion.
Avoir des roues codeuses indépendantes des roues de propulsion permet de connaitre la position du robot même en cas de patinage des roues motrices. Cette année nous avions au bout d'un match de 1 minute 30 une précision de positionnement de un centimètre, soit moins que la tolérance sur les dimensions de la table à la coupe Eurobot. Les valeurs renvoyées par les roues codeuses nous permettent aussi de contrôler les déplacements du robot, notamment s'assurer qu'il avance droit et qu'il réalise les courbes que l'on veut.
Cet asservissement est réalisé au moyen d'un PID, qui est décrit dans la page correspondante de ce tutoriel. Sommaire Introduction De quoi s'agit il Principe d'asservissement Asservissement P Résumé. MaterielCapteurIRoptofourcheLTH301-07. MATERIEL - Capteurs IR – Créé le 15/11/2011. Dispo ici ( Prix indicatif : 1,10 Euros TTC ) : Fiche technique (datasheet) : Datasheet de l'optocoupleur en fourche LTH301-07 Présentation Cet opto-coupleur (ou photocoupleur) en fourche basique associe dans un même boitier plastique une LED qui émet de la lumière infra-rouge et un photo-transistor qui détecte la lumière émise par la LED. Les deux composants sont face à face et séparés par une fente dans laquelle il est possible de faire passer une roue encodeuse ou un objet rotatif quelconque. L'ensemble forme une barrière photo-électrique miniature. Brochage Ce composant dispose de 4 broches : Les deux premières broches notées A et K correspondent aux broches de la LED Les deux autres broches notées C et E correspondant respectivement au collecteur et à l'émetteur du phototransistor.
Caractéristiques électriques La LED est une LED classique Fonctionnement Lorsque le photoTransistor n'est pas éclairé, il n'est traversé par aucun courant. Avis. Fiche7-diviseur%20de%20tension. Diviseur de tension. . Navigation . Qu'est ce qu' un diviseur de tension? Ce chapitre fournit les informations nécessaires pour comprendre l'intéret du montage diviseur de tension.
Le schéma suivant nous montre un résistor dont la résistance est fonction de la lumière reçue par celui ci. Son nom est "LDR" (light dependent resistor) La partie sensible de la LDR est une piste de sulfure de cadmium qui serpente à la surface du capteur). Une résistance dont la valeur dépends de son éclairement (LDR) est utilisée pour réalisée le pont diviseur de tension.
Le schéma structurel du diviseur de tension est: Comme vous pouvez le voir, deux résistors sont connectés en série, avec Vin, tension souvent réalisée par une source de tension continue, connectée à la résistance Rtop.La tension de sortie Vout est la tensionmesurée aux bornes du résistor Rbottom. Cela peut-être vous aider pour vous souvenir que Rbottom se situe au numérateur de la formule parce que Vout est mesurée au bornes de Rbottom. en lumière vive et 200 à 1000 .
Tcst1103. h21b1.